Кроз Пријепољски крај су се, кроз дугу историју постојања града, укрштале разне културе и цивилизације, пролазили трговачки каравани и ходочасници. То је од Пријепоља начинило место богатог културно - историјског наслеђа.

Богату туристичку понуду Пријепоља чине манастир МИЛЕШЕВА из XIII века, манастири ДАВИДОВИЦА и КУМАНИЦА, као и споменици исламске културе - ИБРАХИМ - ПАШИНА ЏАМИЈА у Шарампову (XVI век) и САХАТ КУЛА у Вакуфу (XIII век), и КАТОЛИЧКА ЦРКВА, изграђена 1887. године, на стени, на обали Лима.

Туристичку понуду Пријепоља, поред културно - историјских знаменитости, обогатили су и предели нетакнуте природе: Клисуре Милешевке и Дубочице, Тичије Поље, Камена Гора, Јабука и водопади Сопотнице који су проглашени спомеником природе и налазе се под заштитом државе Србије.

Еуро-рафтинг куп

У Пријепољу се од 2007. године одржава европски куп у рафтингу на реци Лим. Ова манифестација је први пут одржана у јулу 2007. године са великим бројем учесника из 40 земаља.

Еуро - рафтинг куп је одржан и у августу 2008. године, а постоје назнаке да би овај спортско - туристички догађај могао добити обележја светског такмичења.